Hugo Horn, Kaufmann und Reserveoffizier der kaiserlichen Marine, gründete 1900 den Miltenberger Ruder-Club. Den ersten Regattasieg errang der MRC 1907. Karl Gottfried Wolbert führte den Verein bis dahin. Es folgten der Gründer Hugo Horn (bis 1910, ab 1958 Ehrenvorsitzender) und August Moerschell (bis 1923) als Vorsitzende. Der Erste Weltkrieg griff tief in das Vereinsleben des MRC ein. Kaum einer der aktiven Ruderer blieb vom Kriegseinsatz verschont. 1925 feierte der Club sein 25-jähriges Jubiläum mit dem Fränkischen Dauerrudern. Einer der prägendsten Vorsitzenden war Wilhelm Schwesinger, der den MRC von 1923 bis 1952 leitete. Er hatte lange Jahre in London gelebt. Als er nach Miltenberg zurück kehrte, nutzte er seine Erfahrungen und wurde "Instruktor" des MRC. Er betreute die erste Trainingsmannschaft und betätigte sich als Steuermann.
Nach der Machtübernahme der Nationalsozialisten 1933 änderte sich für den Ruderclub auf sportlicher Ebene zunächst wenig. Doch 1943 kamen die Aktivitäten völlig zum Erliegen. Fast alle Sportler wurden zum Kriegsdienst eingezogen. Das Bootshaus wurde beim Bombenangriff 1945 stark beschädigt. Nur wenige Aktive kamen aus dem Krieg zurück. Nach dem Zweiten Weltkrieg setzte sich Schwesinger für den Wiederaufbau Miltenbergs und des MRC ein. 1952 wurde er zum Ehrenvorsitzenden ernannt. Erst 1953 feierte der MRC sein 50-jähriges Bestehen. Die sportlichen Aktivitäten wurden wieder angekurbelt. Immer mehr Jugendliche begeisterten sich für den Rudersport. 1958 starb Wilhelm Schwesinger. Die Reihe der Vorsitzenden setzte Hermann Faust (1952 bis 1960, ab 1961 Ehrenvorsitzender) und Willi Rieben (bis 1963, Ehrenvorsitzender ab 1987) fort. Am 1. Mai 1965 verunglückten Harry Hoffmann, Wolfgang Dragoun, Günther Elm und Walter Silla bei einer Wanderfahrt an der Schleuse Wertheim-Eichel tödlich. Nur Reiner Weber überlebte das Unglück. Erich Mayer war bis 1965 Vorsitzender.
Karl Adam kam 1966 nach Miltenberg und beeindruckte mit seiner Vorstellung von effektivem Training die Verantwortlichen des MRC. Im September 1968 gewann ein Jugend Achter den ersten und für den MRC den hundertsten Sieg. 1969 gewann der Achter die Jugendmeisterschaft auf dem Baldeneysee in Essen. Großen Anteil am Erfolg in diesen Jahren hatten Johann-Georg Ferkinghoff (Vorsitzender bis 1969), Ruth und Jörg Wenzel. Unter den Vorsitzenden Leo Krimmer (bis 1971) und Paul Jung (bis 1979) musste der Rennsport zurückstehen. Es wurde viel Zeit in den Bau des neuen Bootshauses investiert. 1975 wurde es bei der 75-Jahr-Feier eingeweiht. Mit den Vorsitenden Ludwig Martin Büttner (bis 1990) Peter Spörl (bis 1995) und Gerhard Riegel (ab 1995) stand der Leistungssport im Vordergrund. In dieser Zeit wurden vor allem bei Jugendmeisterschaften regelmäßig Medaillen errungen. 1987 wurde anlässlich der 750-Jahr-Feier Miltenbergs in Verbindung mit der Michaelismesse erstmals eine Langstrecken-Achter-Regatta veranstaltet. Das Jubiläumsjahr 2000 stellte für den MRC aus sportlicher Sicht das Erfolgreichste in seiner 100-jährigen Geschichte dar. Erstmalig gewann der MRC eine U-23 WM. Gesellschaftlicher Höhepunkt 2000 war der Jubiläumsball. 2004 krönte Klaus Rogge seine Sportliche Laufbahn mit der Olympiateilnahme in Athen.
